标题： Lord Sensing 3DM-CX5-15高性能惯性测量单元IMU和垂直测量单元VRU
作者：广陵达科技
来源：深圳市广陵达科技有限公司
来源链接：http://www.greedartech.com/
选择地区：广东 深圳
关键词：3DM-CX5-15， Lord惯性测量单元，Lord IMU，Lord VRU，Lord垂直测量单元，
正文：
LORD Sensing system 公司是全球领先的微型传感器和系统制造商，其产品广泛应用于各个领域。包括高端制造业、特种设备、非公路机械设备、商用和军用无人车、无人机和无人水下设备。
LORD总部位于美国北卡罗莱纳的卡里，是一家大型的非上市私营企业，成立于1924年。旗下LORD Sensing system 公司总部设在美国佛蒙特州Williston，创始于1987年。其早期专注于开发生物力学研究应用测量应力应变的微位移传感器。其第一个传感器是设计用于关节镜植入人类膝关节韧带。至今，LORD Sensing system已经成为世界领先的微型位移传感器、惯性传感器、GNSS辅助惯导系统、无线传感器网络系统的制造商。其客户涵盖航空航天、机器人、无人机、石油天然气、高端制造等领域。深圳市广陵达科技公司作为LORD sensing system全线产品在中国市场的代理商，其工程师团队拥有丰富的传感器系统经验，能为用户提供及时、准确的技术支持。
其中惯性传感器产品包括有战术级、工业级和准工业级三个级别。各个级别的产品又分为GNSS辅助惯导系统、AHRS航姿参考系统、垂直陀螺和IMU惯性测量单元。LORD sensing system的产品具有重量轻（最小仅8g），体积小，功耗低的特点。目前被广泛应用于航天航空、无人机飞行可控制、动中通等领域。
LORD sensing system 惯性传感器包括：战术级辅助惯导、工业级惯导系统、准工业级惯导系统。
战术级GNSS辅助惯导：由双核CPU、GNSS模块（多星座：GPS, GLONASS, BeiDou、Galileo）、陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计组成。内置非常先进的自适应扩展卡尔曼滤波器等组成。为用户提供高质量的姿态（欧拉角、四元数和旋转矩阵）、位置、速度等信息。同时也能提供原始的角速度、加速度、磁场等信息。是理想的GNSS/INS组合导航系统。
工业级惯导系统：
双核CPU、GNSS模块（多星座：GPS, GLONASS, BeiDou、Galileo）、陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计等MEMS传感器组成。并通过自适应扩展卡尔曼滤波器为用户提供高精度的惯性数据和定位、速度等信息。是同等级别产品中体积最小，重量最轻，功耗最低的工业级惯性导航系统。 准工业级惯导系统：OEM板PCB嵌入式安装模式，体积小、重量轻（8g），功耗低（最低100mW）。集成MEMS陀螺仪、加速度计、磁力计等。是无人机、机器人、AGV等智能无人操作系统理想的姿态传感器。为用户提供准确的姿态测量和姿态控制。协同RTK、PPK等精确定位系统设备实现AGV等人工智能设备的精确定位。也可以同LIDAR、雷达等设备通过人工智能算法融合，实现多功能准确导航。
LORD Sensing 3DM-CX5 系列高性能工业应用级别惯性传感器提供了非常丰富三轴惯性测量和导航方案。3DM-CX5是最小最轻的工业级航姿参考系统AHRS，自带自适应卡尔曼滤波器。由三轴加速度计、陀螺仪、磁力计和温度计组成，从而实现了完美的姿态测量和惯性测量。此外，其双处理器和自适应扩展卡尔曼滤波器（EKF）提供了精确的动态姿态估值，从而实现非常广泛的异常应用，比如平台稳定性、车辆姿态、及车辆使用率监测等。LORD Sensing MIP Monitor 软件实现所有的传感器设置，数据采集和开发集成等。
Lord Sensing 3DM-CX5-15高性能惯性测量单元IMU和垂直测量单元VRU产品特点：
• 三轴加速度计，陀螺仪，温度传感器实现了测量质量的最佳组合
• 板载双处理器运行新的自适应扩展卡尔曼滤波器（EKF），可实现出色的动态俯仰和滚转
• 同类产品中尺寸最小，重量最轻，性能最高的IMU
功能和好处
一流的表现
• 完全校准，温度补偿，并在数学上与正交坐标系对齐，以获得高精度输出
• 偏置跟踪，误差估计，阈值标记和自适应噪声建模允许对每个应用中的条件进行微调
• 高性能，低漂移陀螺仪，噪声密度为
0.005°/s/√Hz，VRE为0.001°/ s / g2RMS
• 加速度计噪音低至25 µg/√Hz
便于使用
• 用户定义的传感器到车辆框架转换
• 通过全面且完全向后兼容的通信协议轻松集成
• 强大，前向兼容的MIP数据包协议
成本效益
• 开箱即用的解决方案缩短了开发时间
• 批量折扣
应用
• 平台稳定，人造水平平台
• 车辆的健康和使用监控
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基本介绍 |
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集成传感器 |
三轴加速度计，三轴陀螺仪和温度传感器 |
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数据输出 |
惯性测量单元（IMU）输出：加速度，角速率，气压，角度增量，速度增量 |
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惯性测量单元（IMU）传感器输出 |
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加速度计 |
陀螺仪 |
气压计 |
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测量范围 |
±8g（标准) ±2 g, ±4 g, ±20 g,±40g（可选） |
±300°/s（标准) ±75, ±150, ±900°/s（可选） |
-1800m 至 10,000m |
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非线性 |
±0.02% fs |
±0.02% fs |
-- |
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分辨率 |
<0.1mg |
<0.003°/s |
< 0.1 m |
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零偏稳定性 |
±0.04mg |
8°/hr |
-- |
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初始零偏 |
±0.002 g |
±0.04°/s |
-- |
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比例因子稳定性 |
±0.03% |
±0.05% |
-- |
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噪声密度 |
25 µg/√Hz (2 g) |
0.005°/sec/√Hz (300°/sec) |
0.01 hPa RMS |
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对准误差 |
±0.05° |
±0.05° |
-- |
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比例因子非线性 |
0.02％（typ）；0.06％（max） |
0.02％（typ）；0.06％（max） |
-- |
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振动引起的噪声 |
-- |
0.072°/s RMS/g RMS |
-- |
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振动整流误差（VRE） |
0.03% |
0.001°/s/g2 RMS |
-- |
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采样率 |
1KHz |
4KHz |
25Hz |
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IMU数据更新率 |
1 Hz至1 kHz |
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计算输出 |
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姿态精度 |
EKF输出： ±0.25° RMS 滚转和俯仰 (typ) CF输出：±0.5°滚转和俯仰(静态, typ) 和±2.0°滚转和俯仰(动态, typ) |
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姿态范围 |
三轴360° |
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姿态分辨率 |
< 0.01° |
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姿态重复性 |
0.2° (typ) |
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数据更新率 |
EKF输出：500Hz；CF输出：1000Hz |
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电气规格 |
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接口 |
USB 2.0；TTL（3.0 V dc，9,600 bps 至921,600 bps，默认115,200） |
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供电电压 |
+4 至+ 36 V dc |
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功耗 |
500 mW (typ) |
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工作温度 |
-40°C 至+ 85°C |
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抗冲击极限 |
500g |
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物理规格 |
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外形尺寸 |
38 mm x 24 mm x 9.7 mm |
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重量 |
8克 |
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外壳材料 |
铝 |
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执行标准 |
ROHS, CE |
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